【摘 要】
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水下定位导航是提供水下机器人的姿态、速度、位置等信息的技术，它是水下机器人顺利完成各种水下任务的前提。水下环境繁杂多变，单一的定位导航技术必然不能满足远航程、多目标、高精度的需求，未来水下智能机器人的导航系统融合了多种技术的组合导航方式。论文就基本的水下定位导航方式与组合导航方式进行了论述，描述了水下定位导航技术的发展进程，比较了中外学者的研究方法和进展，分析了目前研究的瓶颈以及技术难点，结合水声
【基金项目】
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中央军委武器装备预先研究项目（41419070204）；
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水下定位导航是提供水下机器人的姿态、速度、位置等信息的技术，它是水下机器人顺利完成各种水下任务的前提。水下环境繁杂多变，单一的定位导航技术必然不能满足远航程、多目标、高精度的需求，未来水下智能机器人的导航系统融合了多种技术的组合导航方式。论文就基本的水下定位导航方式与组合导航方式进行了论述，描述了水下定位导航技术的发展进程，比较了中外学者的研究方法和进展，分析了目前研究的瓶颈以及技术难点，结合水声通信、人工智能算法等渐渐成熟的技术为今后的研究指出了方向，可供后续水下机器人定位导航系统研究参考。
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