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人工势场法是局部路径规划常用的一种方法。针对基于人工势场的传统路径规划算法没有充分考虑旋翼飞行器运动特性的问题,通过改进人工势场法提出了一种飞行器侧向机动轨迹设计方法——二次引力势场法。该方法以预规划航迹为约束,通过动态选定给定航迹点作为引力源引导飞行器以一定速度跟踪给定的航迹以完成任务。仿真结果表明在考虑旋翼飞行器自身特性约束的情况下,提出的方案可以有效地完成航迹规划任务。