非线性振子的CPG步态控制方法研究

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wangchaofmm

【摘要】

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通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法.利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型.采用KB法得到振荡神经元一阶近似周

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

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2004年期

【关键词】

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步态节律运动中枢模式发生器

【基金项目】

：

国家高技术研究发展计划(863计划);

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通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法.利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型.采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给出了控制机器人步态协调运动方法.仿真结果验证了基于CPG模型的控制方法可以有效生成节律运动的常规步态并实现步态切换.

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