【摘 要】
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提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝，实现管道机器人在管线内的粗略定位，再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法．针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊
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提出了利用电涡流传感器探测油气管线中的焊缝，实现管道机器人在管线内的粗略定位，再结合里程仪进行相邻焊缝间精确定位的定位控制方法．针对管道机器人爬行速度不稳定所导致的焊缝漏检问题，提出了利用里程定位信息容错漏检焊缝的产生式规则．此外，为了保证里程信息的可靠性，应用多个里程仪为管道机器人提供里程定位数据，并采用一致性数据融合算法对冗余里程信息进行融合处理，同时提高了管道机器人的管内定位精度．模拟油气管道台架上进行的管内定位实验和现役石油管线上的工程应用验证了该定位方法的可行性．
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