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针对摆式列车伺服倾摆系统大惯性、非线性和时变性等特点，结合PID和模糊控制两者的优点，提出了一种模糊自适应PID控制方法。对模糊自适应PID算法进行了理论分析，对摆式列车的简化模型做了仿真研究。结果表明，采用模糊自适应PID控制，系统的调节时间缩短，响应速度加快，抗干扰能力和适应参数变化的能力都优于常规PID控制，具有更好的动态特性和稳定性。