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磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的，仿生特性好，但机构模型复杂，模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此，提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构，建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型。基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心，引入大小腿长度变化以减少模型误差。设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动。采用Lyapunov方法，分析在模型存在误差情况下，控制算法的收敛性和跟踪误差大小。在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真，在样机上对控制算法进行验证。试验结