基于环视相机的无人驾驶汽车实例分割方法

来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 16次 | 上传用户:mario0798
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对环视鱼眼图像中目标几何畸变大导致建模难的问题,提出一种基于可变形卷积网络的实例分割方法,主要是在Mask R-CNN框架的基础上引入可变形卷积和可变形RoI Pooling(候选区域池化)来提升网络对几何畸变的建模能力.针对深度神经网络训练数据缺乏、易过拟合的问题,提出了基于多任务学习的训练方法.首先将现有的大规模普通图像数据集转换为鱼眼数据集来弥补训练数据不足的问题,然后采用多任务学习的训练方法将转换的图像和真实图像放在同一个框架中训练以提高网络的泛化能力.用该方法在真实的环视鱼眼图像上做测试
其他文献
随着物联网技术的发展,智能家居开始进入人们的视野,市场上的宠物自动投喂器难以满足宠物主人的需求。本文所提及的功能有自动投喂功能、自动给水功能、警报装置、夜灯、WiFi、音频采集。可以定时定量精确投喂,避免了宠物过度饮食。水不足时可以自动添加,可以通过手机远距离设定投喂时间和数量,当用户需要夜间小功率照明可以启动夜灯照明,满足了宠物主人的需求。
期刊
为了解决当前遥感图像融合算法在利用图像低频系数完成信息融合时忽略了系数间的信息差异度,导致融合图像存在块效应以及光谱扭曲的不足,提出了一种基于Shearlet变换结合动态融合规则的遥感图像融合算法。利用HSV变换提取多光谱图像中的亮度分量。并基于Shearlet变换,对多光谱图像中的亮度分量以及全色图像进行分解,获取相应的低频系数与高频系数。再根据低频系数对应的方差特性,建立动态融合规则,完成低频
期刊
为了实现对防松垫片安装情况的实时检测,针对圆形防松垫片,提出一种基于梯度信息和先验知识的改进Hough变换检测方法。首先对采集的图像进行中值滤波、二值化及边缘检测等预处理,将图像边缘信息提取出来,然后通过改进的Hough变换检测出图像中目标圆,显示圆的个数及位置,最后和标准零件中需安装防松垫片的个数做对比,从而判断防松垫片是否出现漏装、少装等情况。实验结果表明,该方法可以准确快速的检测出零件中防松
期刊
为了改善弱小目标的检测准确度,设计了时空高阶累积量耦合各向异性背景抑制的红外弱小目标检测算法。首先,根据红外图像的边缘停止函数,考虑弱小目标与背景的差异,构建各向异性背景抑制方案,以弱化背景干扰;随后,基于传统的高阶累积量,考虑空域特性,利用弱小目标的运动能量来建立一种时空高阶累积量方案,对背景抑制结果中的候选目标进行增强处理;最后,引入尺度空间理论,计算弱小目标的直径,以此改进了管道滤波方案,以
期刊
提出一种对高速摄影下枪机的运动图像进行分析,进而估算枪机位移和运动速度的测试方法。在图像预处理阶段使用了自适应的双边滤波算法,在保证对噪点滤除的同时对图像的边缘细节做到了尽可能的保留。使用Zernike矩亚像素边缘检测算法提取目标边缘,将检测精度提高到了一个像素以内。并通过Hough变换对边缘进行直线拟合,通过直线方程计算目标运动的像素距离。这种测试方法在测试空间狭小,且不接触目标的前提下,对枪机
期刊
针对传统时空上下文跟踪方法存在模型漂移问题,提出了一种模型自适应阈值分割的人脸跟踪方法。通过在传统的时空上下文方法中引入目标区域的子块自适应分割方法,增强空间信息对目标与背景的判别作用,降低目标置信图的表征误差;同时,采用跟踪连续加权平均的方法对模型精确性进行实时判断,联合粒子滤波进行状态预测,有效克服误差累积引起的模型偏移问题。实验结果显示,方法具有较高的跟踪精度和稳定性,且满足视频实时性处理的
期刊
为了解决太阳能发电系统因集成度低、可靠性不强而导致发电效率低的问题,设计了一种基于物联网的太阳能发电监控系统。该系统以NB-IoT技术为基础,通过对光伏阵列、蓄电池以及负载端的电压电流进行监控,实现对当前发电系统效率值的判断。实验结果表明,该系统可以实现对各个环节进行监控的目的,同时能够很好地判断当前发电系统的效率值,从而实现对发电系统升级改造工作的推动。
期刊
基于稀疏编码的方法在单幅图像的超分辨率重建中获得了一定的成功,但是这类方法却存在着重建出错误的边缘和重建的图像块之间差异性的丢失等问题。为了解决这些问题,认为一幅高分辨率图像是由边缘成分和纹理成分两部分组成,提出了一种基于L_0范数和非局部拉普拉斯稀疏编码的单幅图像超分辨率重建方法。首先,为了能够重建出正确的图像边缘,提出了一种基于L_0范数的针对图像边缘的超分辨率重建方法;然后,在纹理成分的超分
期刊
传统电表签封管理方式会为电力企业计量部门带来较重的工作负担,容易影响企业信息化、自动化与智能化发展进程。本文提出了RFID技术在电表智能签封管理系统中的应用,重点分析了RFID电子智能签封管理系统在电力系统中自动识别抄表系统中的改造应用过程,并结合RFID电子智能签封抄表管理系统对比传统抄表系统实验操作探讨二者的现实差异,证明新技术在电表智能签封管理系统中应用的优越性。
期刊
边缘检测算法广泛应用于图像分割、模式识别和缺陷检测等领域。针对传统检测算法中存在的边缘不连续、噪声多、多边缘等问题,引入图像梯度锚点对传统的边缘检测算法进行优化,提高边缘检测的精度和效率。首先通过图像高斯滤波抑制噪声干扰;进而计算图像像素点的局部梯度极大值,提取图像锚点;最后采用智能连接算法将锚点连接实现产品图像边缘的获取。实验结果表明,生成的图像边缘具有连续性好、信噪比高和定位准确等优点,而且对
期刊