【摘 要】
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针对智能车辆并道行为中存在的问题，提出了一种轨迹规划与跟踪控制算法。首先，提出了一种基于五次多项式的并道轨迹，以乘车人的安全性，舒适性及并道效率建立目标函数来求解最优并道参考轨迹；其次，根据智能车辆并道过程中横摆角的变化关系，提出了一种自适应MPC控制器，提高了车辆并道道路径跟踪控制性能。仿真结果表明提出的算法能够实现智能车辆的并道行为，同时具有稳定性，安全性。
【基金项目】
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国家自然科学基金（U1510112）；
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针对智能车辆并道行为中存在的问题，提出了一种轨迹规划与跟踪控制算法。首先，提出了一种基于五次多项式的并道轨迹，以乘车人的安全性，舒适性及并道效率建立目标函数来求解最优并道参考轨迹；其次，根据智能车辆并道过程中横摆角的变化关系，提出了一种自适应MPC控制器，提高了车辆并道道路径跟踪控制性能。仿真结果表明提出的算法能够实现智能车辆的并道行为，同时具有稳定性，安全性。
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