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本文推导了方位误差角比较大时惯导系统初始对准的误差方程，在这个误差中包含了非线性的部分。在方位误差角较小时，可将非线性的对准方程简化为线性的对准方程。用卡尔曼滤波对线性系统进行仿真，用扩展卡尔曼滤波、迭代滤波、二次滤波对非线性系统仿真。比较仿真结果可见，扩展卡尔曼滤波可大大提高方位对准的精度，而迭代滤波、二次滤波在方位角上又比扩展卡尔曼滤波的精度高。