论文部分内容阅读
为了实现海面环境下无人水面艇(Unmanned Surface Vessel, USV)的实时精确定位,设计了一套基于超宽带(Ultra-Wideband, UWB)技术的USV定位系统。首先,在硬件电路上增加射频功率放大电路,扩大超宽带测距范围;其次,通过部署4个基站,使用到达时间(Time of Arrival, TOA)测量法对搭载信标的USV进行相对定位;再次,针对应用场景中基站的几何布局造成定位误差较大的问题,提出一种基于卡尔曼滤波测距优化和几何因子最优的三边定位算法;最后,运用双信标的定