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针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力／力矩反作用这一问题进行了分析，并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法，用于减小机械臂的反作用力／力矩．基于气浮轴承方法，建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统．最后，采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性．
空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究
【摘 要】
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针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力／力矩反作用这一问题进行了分析，并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法，用于减小机械臂的反作用力／力矩．基于气浮轴承方法，建立
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,德国宇航中心机器入及机电一体化研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2009年3期
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