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以6-RSS并联机器人Jacobian矩阵的条件参数为优化设计目标函数，提出了改进的遗传智能优化设计方法。采用实值编码，对6-RSS平台进行了优化设计，得到了最优运动学的6-RSS平台结构参数，通过与拟牛顿法得出的结果比较，证实了改进遗传算法在并联机器人结构优化设计中的有效性和优越性。
改进遗传算法在6-RSS并联机器人机构设计中的应用
【摘 要】
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以6-RSS并联机器人Jacobian矩阵的条件参数为优化设计目标函数，提出了改进的遗传智能优化设计方法。采用实值编码，对6-RSS平台进行了优化设计，得到了最优运动学的6-RSS平台结构
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院
【出 处】
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北京交通大学学报
【发表日期】
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2008年4期
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