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本文提出了一种基于PB递归神经网络（RNNPB）算法的陪护机器人多模式交互控制方法。首先，提出了一种包含多模式交互、交互识别与交互决策等智能体组成的陪护机器人多模式交互框架，然后，将基于PB的学习算法应用于陪护机器人的交互过程，形成了一种基于RNNPB模型的陪护机器人多模式交互控制方法，通过交互状态识别及决策判断结果进行交互输出，实现了陪护机器人交互过程中复杂任务的规划和交互的学习适应。实验验证了该交互控制方法的有效性。