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针对恶劣复杂救援环境的探索和勘察工作对移动机器人的大量需求,借鉴三轮辐腿式移动机器人的优秀越障能力,设计了一种新型轮腿可变式移动机器人,该新型移动机器人的车轮可实现圆形车轮和三轮辐型车轮的相互转换。在SolidWorks中建立了三维模型;介绍了变形车轮结构的工作原理;对变形车轮进行受力分析,分析了理论条件下机器人的越障能力;在ADAMS软件中对车轮的展开过程和机器人越障过程进行运动仿真,验证了结构的合理性。最后制作物理样机证明了该变形车轮具有一定可行性和上述工作的有效性。