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针对基于PC的数控系统及采用传统模拟接口存在的不足，提出了一种基于ARM处理器和FPGA的总线式运动控制器设计方法，并采用了Linux＋Xenomai架构的实时化构建方案。重点阐述了基于GPMC接口和FPGA的现场总线控制板的实现，及实时操作系统下内核驱动模块的编写。最后，针对中断响应延迟和中断周期抖动开展了实验。结果表明，该方法完全可满足嵌入式数控系统及现场总线通信的性能需求。