【摘 要】
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针对传统的轮式移动机器人在空间狭小、工况复杂的环境下行走困难等问题,设计了一种基于单片机控制的电动轮式全向移动机器人行走系统。结合阿克曼转向原理和电子差速算法对
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针对传统的轮式移动机器人在空间狭小、工况复杂的环境下行走困难等问题,设计了一种基于单片机控制的电动轮式全向移动机器人行走系统。结合阿克曼转向原理和电子差速算法对全向机器人进行运动分析,得出不同运动模式下各轮转速与转角的数学模型;利用MATLAB中Simulink模块对模型进行仿真,分析仿真结果并得出结论。为今后全向移动机器人的研究提供一定的参考价值。
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