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以初轧机轧制过程中产生自激振动为例，在考虑振动系统具有间隙及振动边界的特殊情况下，建立了初轧机自激振动力学模型。对所建模型的分析表明，该系统具有多种非线性振动形式，即周期振动、概周期振动直至混沌振动。应用Ｐｏｉｎｃａｒｅ截面、分叉图和最大Ｌｙａｐｕｎｏｖ指数等多种方法描绘了这些振动的形式。研究结果分析、诊断及控制这类系统及相关振动系统的振动提供了新的思路。