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对于有迟延状态空间模型,文中利用移位算子的性质对它进行了推导,从而转化为输出误差模型,再用辅助模型辨识方法对其进行辨识。由于这种方法有很好的收敛性,它使得有迟延状态空间模型的参数估计问题得到有效的解决。仿真例子对提出的辅助模型辨识方法进行了仿真,并和递推最小二乘算法进行了比较,证明了辅助模型辨识算法的参数估计精度优于递推最小二乘算法。