一种基于多CCD的碰撞检测新方法

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【摘要】

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针对由RX60和RX90机器人组成的联合作业系统,通过选择机器人基点的特征函数值作为阀值门限,在HSV颜色空间下直接对采集的彩色图像进行二值化处理,提取出目标机器人.提出了一

【作者】

：

陈甫李戈王春钢彭京

【机构】

：

哈尔滨工业大学

【出处】

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机械与电子

【发表日期】

：

2004年7期

【关键词】

：

碰撞检测数字图象处理二值化

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针对由RX60和RX90机器人组成的联合作业系统,通过选择机器人基点的特征函数值作为阀值门限,在HSV颜色空间下直接对采集的彩色图像进行二值化处理,提取出目标机器人.提出了一种新的基于"层切"理论的碰撞检测算法,并在含有目标机器人的二值图像中运用该算法成功实现了对联合作业机器人系统的实时碰撞监测,为进行复杂三维物体间的实时碰撞检测作出了有益探索.

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