论文部分内容阅读
针对移动机器人滑模跟踪控制器参数较多,采用人为设定控制器参数工作量大,控制精度低等问题,在对一类移动机器人滑模跟踪控制器控制性能分析的基础上,根据移动机器人跟踪控制过程的非线性特性,为控制移动机器人位置精度,提出了一种基于蚁群方法的非线性参数滑模跟踪控制器。在无先验知识的前提下,根据系统的输入输出数据对,利用蚁群算法自动提取控制器参数的模糊规则基。为克服传统蚁群算法容易陷入局部收敛的缺点,对蚁群算法进行了改进,设计出一种自适应调节因子,随着蚁群的收敛过程的进行,提高状态转移的随机性,减少局部收敛的可