【摘 要】
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针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟
【机 构】
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武汉理工大学交通学院,高性能船舶技术教育部重点实验室
【出 处】
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武汉理工大学学报(交通科学与工程版)
【基金项目】
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国家自然科学基金(61301279,51479158);中央高校基本科研业务费专项资金(172102003);高性能船舶技术教育部重点实验室开放基金课题(2016gxnc01)资助
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针对无人艇编队进行自主避障过程中的队形控制问题,提出虚拟跟随艇的Leader-Follower编队控制法.通过设置自适应编队控制策略,实现根据可航水域的宽度自适应队形控制和调整跟随角.引入无人艇的速度和加速度参量,对传统人工势场算法进行改进,以适应无人艇的动态运动.在仿真图像的基础上,采用改进的人工势场法(IAPF)进行静态障碍环境中的无人艇编队路径规划,仿真结果验证了自适应编队控制策略的有效性,实现了对障碍物的有效避碰,达到动态编队目的.
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