六自由度柔性关节机械臂的动力学分析

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:GXDZL126
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
大多数的机器人都是在刚体动力学假设的基础上进行运动控制设计的,因此其在实际操作中的精度和效率受到一定的限制,而柔性机械臂可以很好地解决此类问题。首先给出了六自由度的柔性关节机械臂的简化模型,利用拉格朗日方法建立其动力学方程;然后以单自由度柔性关节机械臂为例,基于神经网络反演法对其控制率进行了设计;最后基于Simulink验证了控制器设计的有效性。
其他文献
古人云:“民以食为天,食以农为本,农以地为根。”土地问题不仅关系农民的基本生存,而且关系到社会的和谐稳定以及我国经济发展。近年来“三农”问题日益突出,其中土地问题成
结合当前职业教育的新形势,分析校企一体化办学的现实意义,对校企一体化办学模式进行设计,并提出实施的保障措施。
张爱玲与艾米莉·勃朗特是世界文坛上的两位天才女作家。虽然她们出生在不同的国家,属于不同时期,但是相似的亲情缺失给她们的创作带去了类似的影响,并赋予了她们不同的色彩
<正>现代教学理论认为,幼儿对知识的获取过程,不是被动接受的,而是主动建构的,是在与教学环境互动过程中由幼儿自己"发现"的。据此,教学的任务即是有效地协助和引导幼儿开展
<正>问题教学法就是通过创设情境,善导问题,引导学生在自主、合作、探究的学习过程中发现问题、提出问题、解决问题,并由此获得基础知识和基本技能,学会学习。问题教学法的运
设计了一种六自由度的机械臂,用D-H法建立数学模型,并运用MATLAB中的simulink模块对机械臂的运动学和路径规划问题进行了仿真。给出关节变量值,求解机械臂末端姿态;已知空间
<正>深化行政体制改革,既是我国经济体制改革与政治体制改革的结合点,也是我国各项改革的关键点。兵团担负屯垦戍边历史使命,是特殊社会组织,自行管理内部的行政、司法事务。
<正>"数学偏科生"是指数学成绩较差但其他学科尚好的学生。这类学生在中学学习阶段中较为常见,若不及时引导这类学生,会极大影响班级整体数学成绩的提高,同时也对这些学生的
在新媒体时代,数字阅读以其快捷、高效、低价、环保等优势成为众多读者青睐的阅读方式。这对高校图书馆产生一系列影响,如读者群体流失,传统馆藏理念及服务方式难以适应读者
跨国兼并与收购在当今中国企业界不断发生,兼并通常使两个相互独立、具有不同特性、文化和价值体系的组织包容在一起。成功的兼并取决于不同组织之间如何有效整合,尤其是企业