论文部分内容阅读
本文提出了一种３－ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ－Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。
一种三腿并联机器人的运动分析
【摘 要】
：
本文提出了一种３－ＴＲＳ型并联机器人，介绍了它的结构和特点，给出了几种二自由度Ｒ－Ｒ型驱动装置的结构简图；分析了该机器人的运动问题，即从正、反两个方面分析了它的位姿、速度和加速度问题。
【机 构】
：
北京工业大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
：
1994年3期
其他文献
目的 探讨情景教学法在儿科护理教学中的应用效果.方法 选择我院2014级三年制护理专业84名学生,随机分为两组,每组各42名.对照组采用传统教学法,实验组采用情景教学法,通过理
简要叙述了用压印法制造直齿锥齿轮精锻模的问题对于母模齿轮的设计，从理论和实际两方面进行了分析和讨论。
探讨了知识库系统技术在工艺知识系统化处理方面的应用，介绍了一个基于规则表示的工艺知识库及其管理系统；在此基础上，应用面向对象技术及数据库技术，提出了面向对象的工艺知识表
观察力是指人们仔细观察客观事物或现象的能力,也就是我们常说的'察微知著,审时度势'能力。它是一种有目的、有计划和具有主动性的知觉活动,有助于人们区分事物的主
1947年5月,我东北野战军第4纵第10师奉命攻歼沈吉铁路重镇梅河口之敌。杜聿明令国民党军第184师死守这一筑有坚固防御工事的重要据点。5月24日,10师以3个团的兵力从其西北方
本文运用三维有限元较全面的研究了齿数，模数，齿宽，螺旋角和变位系数等参数对内啮合齿轮副载荷分布，齿间载荷分配，刚度及计算振幅的影响，计算结果表明，随着螺旋角的增加，齿轮副副的刚
对应用人工神经网络方法解决制造工程中的问题进行了深入与探讨，分析了在制造工程中应用ＡＮＮ的必要性和可行性，并具体针对质量保证，机器故障诊断、过程控制和工程设计等进一步讨论了
党的十四大报告指出:'在当前和今后相当长的时期内,我国的社会主义现代化建设仍将在复杂的环境中进行'。面对这种不断变化的客观现实,有针对性地进行全民国防教育,增
介绍了一种新型的电液转换元件－电液集成块，这是对集成电液控制系统进行研制开发的成果，推广应用这一新技术，对于改进液压控制和开发集成电液数控产品都是十分有意义的。
本文对约束正负项式几何规划对偶法的数学模型，原规划问题和对偶规划问题之间的关系和算法步骤做了简单介绍，并用该法对液压油缸的普通螺栓组紧联接进行了优化设计。