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根据某型直升机六自由度线性化动力学方程建立了状态方程和全数字仿真模型，并对某型直升机的悬停控制器进行了设计研究。在全数字仿真模型基础上根据所提出的参数映射法搜索所设计悬停控制器的最优控制参数。所设计的控制器经过全数字仿真和地面半物理仿真验证后，编制成控制律软件装入飞行控制计算机上机试飞，试飞结果证明设计的控制器安全有效。