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针对高速、高精度机电一体化系统的设计要求,研究了单臂机械手机械/控制并行设计的方法,提出了包含结构参数和控制参数的性能配置优化模型.在此基础上以系统一阶自振频率和系统控制能量指标为目标函数,采用SQP方法同时对机械参数和控制参数进行了优化设计.
基于性能配置的机械手结构／控制并行设计
【摘 要】
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针对高速、高精度机电一体化系统的设计要求,研究了单臂机械手机械/控制并行设计的方法,提出了包含结构参数和控制参数的性能配置优化模型.在此基础上以系统一阶自振频率和系
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2005年6期
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