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本文推证了一组刚体旋转矩阵与角速度矢的新等式，以该组等式为基础，文中提出并讨论了一种利用旋转矩阵的导数矩阵分析机器人运动的方法，所提方法在文中的运用表明，它可以取代以往过于繁琐的图解法和递推法，成为一种简明有效的机器人运动分析方法，作为该法应用结果，文中给出了由ｎ个杆件构成的ｎ个自由度机器人雅可比矩阵的一种简明封闭式，具有一定实和价值，这里的方法可作为一般刚体运动分析理论的补充。