【摘 要】
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针对不同尺度的点云配准,提出一种扩展的GICP方法。GICP方法是一种面对面的配准策略,通过计算每次迭代中各变量的导数,快速地实现最优变换矩阵计算。提出的算法是通过增加尺
【机 构】
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大连理工大学,大连东软信息学院,大连民族大学
【基金项目】
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辽宁省博士科研启动基金项目(20161315);大连市中青年创新人才计划项目(2015R092)
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针对不同尺度的点云配准,提出一种扩展的GICP方法。GICP方法是一种面对面的配准策略,通过计算每次迭代中各变量的导数,快速地实现最优变换矩阵计算。提出的算法是通过增加尺度变量来扩展GICP的功能,并给出详细的尺度变量的推导公式。实验结果证明,该方法可以有效地对室内和室外不同尺度点云进行配准以及尺度估计。
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