【摘 要】
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针对生产线上的工件螺丝锁付效率低下,现有螺丝锁付机器人获取工件螺孔坐标困难等问题,提出了一种基于STM32 ARM Cortex-M3内核单片机的双工位螺丝锁付机器人。利用文件管控
【机 构】
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四川轻化工大学人工智能四川省重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61703409),四川省科技厅重点项目(2015JY0208),自贡市科技局重点项目(2014DZ10)
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针对生产线上的工件螺丝锁付效率低下,现有螺丝锁付机器人获取工件螺孔坐标困难等问题,提出了一种基于STM32 ARM Cortex-M3内核单片机的双工位螺丝锁付机器人。利用文件管控芯片,自动提取了出图纸文件中包含的工件螺孔坐标数据,采用S型速度控制算法将电机速度采样进行了量化,分成7个不同阶段进行控制,并结合实际生产经验优化了锁付路径,防止了工件锁付时存在的翘角现象;最后,引入了工业触摸屏,使用Modbus协议搭建了螺丝机人机接口(HMI)系统,改善了人机交互效果。实验结果表明:改进型双工位螺丝锁付机器人
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