【摘 要】
：
为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao-Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法.通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的
论文部分内容阅读
为解决大规模环境下机器人的同时定位和地图构建(SLAM)问题,提出一种基于Rao-Blackwellised粒子滤波器的SLAM算法.通过选取稳定且易于区别的特征点,发展了一种基于全局约束的数据关联方法,有效地减少了误匹配的概率;采用改进的粒子分布预测函数,提高了粒子滤波器的性能.实验结果表明,该算法具有较低的计算复杂度,精度也比较高,能够有效地解决大规模环境下的机器人SLAM问题.
其他文献
葫芦脲是一种具有大环空腔、两端开口的葫芦状分子。两端口的羰基数与其单体数（聚合度）相等。近年来,由于葫芦脲在催化、医药、轮烷与索烃类材料和超分子的合成等方面具有广泛
纳米ZnO作为一种新型的功能材料,由于其成本低廉、无毒、催化效率较高、结构及性能相对稳定等特点,在光催化领域具有很好的应用前景。但由于ZnO自身的光腐蚀作用,使其催化效
目的提高实习生职业防护的知识与技能,有效减少职业损伤的发生。方法将实习生随机分为试验组和对照组,对试验组进行职业防护相关知识岗前培训。结果试验组对职业防护的认知和
目的探讨"肺肾同治法"治疗肾病的临床效果。方法总结用"肺肾同治法"对134例肾病患者进行治疗的经验,并结合中医典籍对肺肾同病的论述进行综合分析。结果与结论回顾性分析2010
随着企业信息化技术的不断发展,MES(Manufacturing Execution System,制造执行系统)作为企业管理系统与基础自动化系统之间的“信息枢纽”,在企业信息化领域发展迅速。单元控
从色彩形成及感知原理入手,分别从色彩的物理性、感知色彩的生理机制和色彩心理几个方面,对色彩自身的属性和色彩知觉各种条件进行展开阐述。
福建省湿地资源丰富，但是目前对福建湿地类型、数量、质量及其空间分析格局认识还不够深入，没有一个准确的数量概念。因此，应用3S技术查清福建各湿地类型的数量与空间分布格局，探
从唢呐的演奏形式、吹奏特点、技巧、曲目等多方面介绍了河南唢呐与山东唢呐的风格特点。
在我国大多数高校学术氛围不够浓厚的环境下,青年教师的学术起点低、学术资源不足,但学术目标高、学术任务重,这种反差给青年教师带来了巨大的学术生存压力。除了青年教师自
<正>医生多点执业作为医改方案中的亮点而备受关注与期待。2009年4月《中共中央国务院关于深化医药卫生体制改革的意见》第十三条中指出:要稳定推动医务人员的合理流动,促进