论文部分内容阅读
针对捷联惯性导航系统（SINS，Strapdown Inertial Navigation System）在大失准角情况下的初始对准问题，建立基于加性四元数误差模型的非线性滤波方程，并提出一种基于模型预测滤波（MPF，Model Predictive Filter）与扩展卡尔曼滤波（EKF，Extended Kalman Filter）相结合的地面任意双位置初始对准方法．该方法将部分惯性器件误差作为模型误差，在线实时估计并修正系统模型，提高了状态估计的精度，并克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性．半物