【摘 要】
：
基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误
论文部分内容阅读
基于机器人的DH运动学模型,建立了机器人各坐标系间的齐次变换误差模型.为避免因轴线的微小偏差引起连杆距离的较大变动,利用修正的DH运动学模型,建立了平行关节的齐次变换误差模型;用空间两点间的距离误差衡量机器人的绝对定位精度,并结合所建立的齐次变换误差模型,推导了基于距离误差的运动学标定模型,距离误差的引入避免了坐标系的转化,简化了测量过程;最后,使用三坐标测量仪对课题组研制的6自由度工业机器人末端点位置进行了测量.经过关节参数的求解、补偿及校正,距离误差绝对值的均值相对于校正前减少了50%以上,机器人的定位精度得到明显改善.
其他文献
介绍了空气消毒净化新技术的工作原理,各新技术的优缺点,应用新技术的产品。
在数学实验课程中,我们应从专业内容中搜集整理相关数学模型,应用到实验过程中.通过案例,能体会到数学与所学专业的紧密联系,认识到数学的重要性.本文通过两个实例说明如何利
提出了一种基于数字微镜器件(Digital Micro-mirror Device,DMD)的高功率激光远场焦斑大动态测量方法。采用DMD对焦斑主瓣和旁瓣区域进行分离,用两路CCD分别测量,通过图像拼
当代岭南医学研究所涉及的面很广.岭南医家医著研究、岭南温病研究、岭南瘟疫病史研究为当代岭南医学研究比较集中的3个领域.而岭南医家医著研究主要集中于岭南本草、岭南儿
采用间歇活性污泥法和呼吸计量法测定活性污泥数学模型中异养菌产率系数。研究结果表明，间歇活性污泥法测定结果受试验控制条件特别是污泥有机负荷的影响非常大，且试验周期比较
目的探讨对慢性盆腔炎患者在临床治疗中采用中西医结合方法的治疗效果。方法选取我院在2013年4月至2015年4月收治的慢性盆腔炎患者80例,并进行随机分组,对照组患者40例,给予
随着时代的进步,社会的发展,人们的生活水平越来越高,同时,家长也越来越重视孩子的教育问题,就小学美术教学中合作学习的重要性进行了简要分析并且对加强小学美术教学中合作
工薪所得是高校教师的主要收入,通过科学、合理地纳税筹划,尽可能地减轻税收负担,是广大高校教师非常关心的问题。本文从分析纳税筹划的重要意义入手,结合工资、薪金所得的计
“走出去”战略是党中央根据中国现代化进程和当代国际政治经济大格局提出的面向 2 1世纪长远发展的重大战略方针。“走出去”的主体应该是中小企业 ,在经济全球化和中国加入
一年的创新耕耘,岁尾的累累果实。对于2006的金软件,人们已经付出了太多的梦想与期盼。64位架购的普及,全新商业平台的不断融合,行业应用的不断深入……2006年度的软件产品拥