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通过域适应技术去解决深度估计问题,在进行域转换时忽略了真实图像和合成图像在语义上的差异。针对此问题,提出了一种语义感知的域适应框架估计深度。使用语义感知去增强域转换的稳定性,此外,还引入平滑损失函数克服在深度估计过程中边界不连续的和梯度消失的问题,优化深度图的质量。为了验证方法的有效性,在常用的数据集上进行实验,实验结果证明了方法的有效性。