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目前采煤机摇臂的检测中载荷添加只限于扭转力矩的加载，不能真实地反映摇臂实际受力情况。为了提高检测精度，应在扭转力矩加载的同时施加牵引阻力、截割阻力以及轴向力。设计了一种3-RPS并联机构的加载装置，通过并联机构驱动力、加速度的对比，分析其机构特性和可靠性，为加载装置的控制系统设计及零部件选型制造提供依据，并通过此并联机构加载装置解决采煤机摇臂测试中复合加载的难题。