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无人船航行过程中容易遇到漂浮物、礁石、冰山等障碍物,需获取障碍物水上、水下的完整轮廓图像,以进行有效避障。由于水下环境和水对光波的折射、反射、吸收等原因,直接对相机获取的障碍物水下图像进行边缘探测难以达到理想效果。为此,首先,采用相对全局直方图拉伸方法实现障碍物水下图像的去雾处理,获取障碍物水下图像色彩恢复后的图像信息;然后,利用改进Canny算子的边缘检测算法进行障碍物水下图像外轮廓和内轮廓检测;最后,根据图像中水平面的成像特征进行拟合寻找水平线,去除倒影。实验结果表明:该方法能够有效获得完整的障