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针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人，将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler—Bernoulli梁，采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述，忽略高阶弹性振动模态，根据拉格朗日法，并结合系统动量守恒，推导了自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学方程和振动方程；考虑弹性变形、建模误差及扰动项，以及动力学的非线性强耦合效应，在模态空间下，采用模糊滑模及最优控制的混合控制方法，讨论空间柔性双臂机器人操作臂在捕获运动时的轨迹跟踪及振动抑制问题。仿真实验表明，混合控制可以削