【摘 要】
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以KCY-2地下铲运机为研究对象,基于多刚体系统运动学方法,建立动臂油缸行程、转斗油缸行程和铲斗位置关系的数学模型,解算出动臂油缸与转斗油缸的驱动方程。另一方面,对地下铲运机铲装轨迹进行仿真,分析目标铲装轨迹曲线与仿真铲装轨迹曲线的误差,验证目标铲装轨迹曲线的准确性。所做数学建模与仿真为后续设计地下铲运机自主铲装控制器提供了理论参考和技术支持。
【机 构】
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矿冶科技集团有限公司,北京科技大学机械工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划项目(编号:2018YFC0604402)。
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以KCY-2地下铲运机为研究对象,基于多刚体系统运动学方法,建立动臂油缸行程、转斗油缸行程和铲斗位置关系的数学模型,解算出动臂油缸与转斗油缸的驱动方程。另一方面,对地下铲运机铲装轨迹进行仿真,分析目标铲装轨迹曲线与仿真铲装轨迹曲线的误差,验证目标铲装轨迹曲线的准确性。所做数学建模与仿真为后续设计地下铲运机自主铲装控制器提供了理论参考和技术支持。
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