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从海洋油气平台智能巡检机器人的任务需求出发,设计了一种多功能的4+2自由度云台臂;建立了云台臂的虚拟样机模型,基于D H法建立了连杆坐标系,推导得到机械臂的运动学方程。在此基础上,应用Matlab、ADAMS软件,对机器人云台臂进行了运动学和动力学仿真分析,分析了各关节的动力学特性,验证了云台臂结构设计的合理性。仿真结果表明,机器人云台臂的关节可靠性高、避障能力好、移动平稳,可为后续机器人物理样机研究和功能结构优化提供一定的参考。