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本文介绍了装备于我国自行研制的“兰鲸”号双功型潜水器上的两型机械手的主要性能参数和设计特点。其中一只为打捞机械手，最大伸距２８０３ｍｍ，举力１５００Ｎ，三个自由度，机械手备有五种手爪，可根据作业内容的不同进行更换，手爪具有锁紧和解脱功能。另一只为作业机械手，最大伸距２３００ｍｍ，举办３２０Ｎ，六自由度，手爪具有缆绳剪切功能力。两型手在载人工况可实行应急抛弃。