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本文展示了一种小型移动机器人，使用八片压电双晶片电机来驱使机器人运动。该小型机器人的整体尺寸是宽为15cm，长6．5cm，高为2cm。该机器人的八条腿被分为内部腿和外部腿，且每一条腿只有一个自由度。四个内腿和四个外腿足端与地面均有大小相同的一个倾斜角，但不同的是外腿足端倾斜角是向后内腿的足端倾斜角是向前。当压电双晶片驱动器工作在75Hz的频率，且输入方波信号的电压幅值为80V时，小型机器人可达最大速度为93．7mm／s。实验结果表明该机器人负载为50g时最大速度可以达到33．8mm／s。