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在非线性θ-D滤波算法的基础上，将零效脱靶量直接引入到末制导律设计中。推导了利用弹目相对运动参数计算零效脱靶量的公式和利用零效脱靶量计算轨控发动机开机时间的公式，设计了零效脱靶量的数据处理方法，定义了零效脱靶量数据处理中的相关概念，设计了一种基于零效脱靶量的末制导律。经过仿真验证，该算法在精度水平略优于基于视线角速率的比例导引律，且燃料消耗水平明显优于后者，具有一定的工程实用价值。