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介绍了TDOA定位算法和AF协作通信，针对TDOA定位算法在恶劣信道环境下面临信标节点数量不足的问题，提出了一种改进算法。基于AF协作通信原理，引入仅有转发功能的廉价中继节点，在信道环境劣化时将中继节点升级为信标节点，满足定位对信标节点数量的需求，完成定位运算。该算法无需额外硬件支撑，功耗小，成本低，适合大规模应用。