【摘 要】
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针对插头锥套式自主空中加油对接过程中实时获取加油锥套空间位置及控制导引的问题,提出了一种结合深度学习(改进的YOLOv4-Tiny)和双目视觉匹配的快速定位方法。通过插入空间金字塔池化(spatial pyramid pooling,SPP)模块和修改部分卷积层结构,改进后的YOLOv4-Tiny对416×416的输入检测速度达到182Hz。与原网络相比,体积减小20.47%,在测试集上的平均交并
【机 构】
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复旦大学航空航天系,上海200433
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针对插头锥套式自主空中加油对接过程中实时获取加油锥套空间位置及控制导引的问题,提出了一种结合深度学习(改进的YOLOv4-Tiny)和双目视觉匹配的快速定位方法。通过插入空间金字塔池化(spatial pyramid pooling,SPP)模块和修改部分卷积层结构,改进后的YOLOv4-Tiny对416×416的输入检测速度达到182Hz。与原网络相比,体积减小20.47%,在测试集上的平均交并比提高5%;制作了加油锥套的缩比模型进行开展视觉定位实验,实验中平均深度预测误差小于5%,空间位置预测符
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