基于旋量的多指手爪运动学分析

来源 :江汉石油学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yedayong0007

【摘要】

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阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于

【作者】

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熊蔡华熊有伦

【机构】

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江汉石油学院,华中理工大学

【出处】

：

江汉石油学院学报

【发表日期】

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1993年1期

【关键词】

：

机器人多指手爪运动学分析旋量 robots [multifingered hand] twist dexterity

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阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于多指手爪的实时控制:另外,对多指手爪操作物体时的灵巧问题作了讨论,提出了一个衡量灵巧性好坏的指标,该指标在运动规划和寻找多指手的最佳布局方面具有实用价值。图3参5

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