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针对翼伞系统在未知风场条件和障碍区域内难以保证着陆精度的问题,提出了翼伞系统航迹在线规划方法。在建立翼伞系统六自由度（6DOF）动力学模型的基础上,改进了经典分段归航控制方案,设计了自适应航迹规划算法,得到了低能耗、短航时的航迹规划结果。设计了PD控制器以仿真验证算法的有效性,仿真结果表明：提出的算法满足精确空投任务要求。