【摘 要】
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柔性机械臂是一个复杂的机电一体化系统，涉及到多个物理领域。传统柔性结构建模一直存在建模复杂、模型不易扩展、运行速度慢等缺点，而且难以实现多领域建模，忽略了不同物理领域
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柔性机械臂是一个复杂的机电一体化系统，涉及到多个物理领域。传统柔性结构建模一直存在建模复杂、模型不易扩展、运行速度慢等缺点，而且难以实现多领域建模，忽略了不同物理领域相互作用给整体系统所造成的影响。为了提高建模效率和仿真准确度，采用MapleSim多领域建模仿真平台，建立了六自由度柔性机械臂模型，包括柔性臂杆、关节、伺服驱动系统、传感器等。基于模型，从多领域的角度研究了柔性机械臂的动力学特性。该方法建模工作量小，所建模型易修改。仿真结果表明了该方法的有效性。
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