【摘 要】
：
全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航可以提供连续、高精度的位置、速度、姿态信息,被广泛应用于无人机的状态估计.其中滤波算法的构建是其组合关键.不同组合导
【机 构】
：
南京航空航天大学 民航学院,南京 211106南京航空航天大学 民航学院,南京 211106;西安测绘研究所 地理信息工程国家重点实验室,西安 710054;
论文部分内容阅读
全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航可以提供连续、高精度的位置、速度、姿态信息,被广泛应用于无人机的状态估计.其中滤波算法的构建是其组合关键.不同组合导航的模式会对导航定位结果产生相应的影响.针对直接法和间接法这2种常见的组合模式,分别构建了基于扩展卡尔曼滤波(E KF)的全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)松组合模式,并将其运用于不同飞行场景下无人机(UAV)的实时动态状态估计.仿真场景以及实际数据验证结果表明,间接法在精度和稳定性方面优于直接法,直接法在滤波计算速率方面优于间接法.因此,当系统具有较高的计算性能,且面向高精度的应用情况下可选择间接法作为无人机导航的技术方案;对于快速求解但精度要求不高的应用情况下,选择直接法作为无人机导航的技术方案可以在一定程度上降低系统的成本.
其他文献
钛合金蜂窝夹层结构在制备或使用过程中可能会产生面板裂纹损伤.采用试验和有限元结合的方法研究了单侧面板裂纹损伤对钛合金蜂窝夹层结构弯曲性能的影响.结果显示:单侧面板
FY-3D卫星高光谱温室气体监测结构布局紧凑,在较小尺寸空间内布置有8个镜头组件、12台电子设备和3台电机。内热源数量众多,光学镜头控温精度要求高,热控功耗及散热面资源紧张,使热控系统设计难度较大。基于热管理、辐射间接热控、辐射冷却及结构热控协同优化设计等多种思路对监测仪热控系统进行设计,有效解决热控难题。入轨后监测仪历经了多个工况模式切换,在轨温度数据表明,所有工况模式下各部组件温度都满足指标要
为满足空间遥感器环路热管(LHP)在轨应用需求,建立了高分九号卫星电荷耦合器件(CCD)用LHP瞬态数值模型。模型采用了节点-网络法和流动与传热关系式耦合的方法,考虑了蒸发器与储液器之间的传热传质过程。通过仿真与在轨数据的对比,发现LHP内部组件温度偏差为0.2～0.4℃,冷凝器测点温度偏差为0.5～2.0℃;预热器通过干度的变化调节了冷凝器外热流和热源工作模式的影响;热源的工作模式对蒸发器向储液
随着对系统安全性和可靠性要求的不断提高,故障系统的自主恢复能力即系统的可重构性受到高度关注,然而现有对于控制系统可重构性量化评价的方法主要针对线性系统,因此以具有
针对汽轮机转子偏心导致的汽流激振问题和静偏心模型在转子动力特性研究中的缺陷,采用动网格技术模拟转子真实的三维涡动,在时域上对转子的动力特性进行研究.结果表明:转子涡
【摘 要】随着现代职业教育的迅速发展，提升高职院校大学生就业能力，对于普通高职院校，实训教学尤为重要，如何在不影响教学质量的情况下，降低耗材成本，弥补设备不足，为社会和企业培养出高质量的操作型技术人才，是高职院校不可推卸的社会责任。 【关键词】高职 数控车床 实训教学 随着现代职业教育的迅速发展，提升高职院校大学生就业能力，对于普通高职院校，实训教学尤为重要，关系到学生专业技能的撑握程度。数控
高超声速滑翔飞行器(HGV)拦截问题中,轨迹预报是成功拦截的重要基础.针对HGV机动能力强、轨迹多变的特点,提出了一种基于支持向量机(SVM)和扩展卡尔曼滤波(EKF)的轨迹预报方
高超声速边界层转捩对摩阻、传热等有重要影响,飞行器的研制迫切希望能精确预测和控制边界层转捩.在JF8 A激波风洞中开展了7°半锥角的高超声速尖锥边界层转捩实验研究,利用
随着系统任务需求的日渐密集,用户对系统的时间特性提出了更为严苛的要求.首先,利用图示评审技术(GERT)构建系统任务流程的随机网络模型,针对任务中由于资源共享引起的活动排
针对倾转四旋翼(QTR)飞行器过渡飞行中的变速、变体特点,提出了一种确定倾转四旋翼飞行器倾转过渡走廊的方法,该方法从飞行力学角度用机翼升力特性限制低速和高速边界,以单旋