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随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。
一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究
【摘 要】
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随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过
【机 构】
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中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
【出 处】
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计算机科学
【发表日期】
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2017年S1期
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