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桥梁结构的健康监测是桥梁安全的重要保障。监测数据的滤波降噪识别桥梁动态位移序列是健康监测数据处理的重要内容。以自锚式悬索桥天津市富民桥为背景,在交通不封闭的情况下对富民桥的动态响应进行连续的实时监测,通过GPS传感器采集结构振动位移原始数据。采用Ⅰ型切比雪夫高通滤波器和自相关函数的模态分解算法(EMD)进行滤波降噪,提取的桥梁结构实际振动波形,获取桥梁结构频率为0. 83 Hz。研究结果表明,该方法与有限元分析得出的结果非常接近,GPS-RTK数据滤波降噪识别桥梁动态位移序列可靠。