【摘 要】
：
针对电动加载系统存在多余力矩扰动的问题,提出一种以位置闭环和力矩闭环为反馈控制、迭代学习控制为补偿控制的复合控制策略.为提高加载系统动态性能及降低建立模型的复杂性
【机 构】
：
西北工业大学 自动化学院,西安,710129
论文部分内容阅读
针对电动加载系统存在多余力矩扰动的问题,提出一种以位置闭环和力矩闭环为反馈控制、迭代学习控制为补偿控制的复合控制策略.为提高加载系统动态性能及降低建立模型的复杂性,驱动永磁同步电机采用直接转矩控制方式,建立加载系统频域模型.在位置闭环和力矩闭环采用分数阶PIλDμ控制器代替常规PID控制器,迭代学习补偿控制采用分数阶迭代学习控制器,利用分数阶微积分的信息记忆特性提高控制系统的动态性能和鲁棒性,通过理论分析给出分数阶PD型迭代学习控制器的收敛条件.对正弦和梯形波载荷进行力矩加载实验及多余力矩抑制实验,验证了该控制方法的有效性.
其他文献
由于某种既定任务而产生的约束关系的存在,使得双臂协调机械手的动力学特性表现出高度的非线性和耦合性。因此,利用传统的拉格朗日方程建立其动力学模型显得困难重重。针对平
我们对哮喘患者的外周血T淋巴细胞的活化诱导细胞凋亡(AICD)及影响细胞凋亡的分子调控机制进行了检测和分析，以期为揭示哮喘的慢性气道炎症机制提供依据。 对象与方法按1997年《支气管哮喘防治指南》［1］，选择初治哮喘患者10例为哮喘组，男、女各5例，平均 (35.8±10.3)岁。选择10名无吸烟史的健康人为对照组，男、女各5例，平均(35.9±11.0)岁。于淋巴细胞分离液中分离外周血单个核细胞
动漫专业作为一门实践性极强的特殊学科,因此在对其专业型人才培养的过程当中受到了众多学科研究者的关注,而在传统的动漫专业教学当中却很难能够培养出适应于社会需求的综合
针对小样本试验数据信息匮乏、难以利用概率统计方法进行可信度评估的问题,将重抽样方法与小样本区间估计方法相融合,提出了小样本试验系统新型可信度评估方法.利用重抽样理
本文结合基层水利防汛现状制定出相应对策,才可以实现提高基层水利防汛工作质量.基于此,本文首先将会针对基层水利防汛现状展开分析,进而制定出基层水利防汛现状有效对策,旨
为了寻求更为简单、准确的临界裂纹尖端张开角(CTOAc)测量方法以推广CTOA准则的应用,本文对材料CTOAc的测量方法进行了研究。根据CTOA的性质及Gteborgs Kungliga Segel S
目前市场上的釉下五彩瓷主打产品是礼品瓷、国宴瓷、艺术瓷,其中礼品瓷和国宴瓷是以设计好的器型、花面成批生产,在某种意义上说是在一定的固定格式来表现其艺术品位.
目的 研究不同浓度青蒿素衍生物双氢青蒿素、青蒿琥酯对体外培养卡氏肺孢子虫的作用。方法 接种卡氏肺孢子虫 (Pc)于人肝癌细胞系 (HepG 2 )。 4h后加入试验药物和对照试剂