【摘 要】
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线性二次最优控制（Linear Quadratic Regulator,LQR）是现代控制理论中应用广泛的状态空间设计法,如何选取适当的加权矩阵Q和R的问题一直没有得到很好解决。提出一种基于网格划
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线性二次最优控制（Linear Quadratic Regulator,LQR）是现代控制理论中应用广泛的状态空间设计法,如何选取适当的加权矩阵Q和R的问题一直没有得到很好解决。提出一种基于网格划分策略的自适应蚁群算法来设计LQR控制器,利用蚁群算法获取加权矩阵Q、R及反馈控制率K,并将控制器用于LQR问题的标准试验平台倒立摆系统。仿真结果表明基于网格划分策略的自适应蚁群算法优化设计的LQR控制器超调小,响应速度快,可以有效的对被控系统实施控制。
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